基于機器視覺的玻璃瓶缺陷檢測與抓取系統(tǒng)研究.pdf

1、玻璃瓶在制造的過程中，不可避免的會產生瓶口破裂、瓶身劃痕等缺陷。特別是像香水、精油、口服液等這些經濟價值較高的產品，對包裝瓶的外觀品質有著更高的要求。
　　本文以管制精油灌裝瓶為測控對象，借助機器視覺技術、機械手技術以及工業(yè)控制技術，開展玻璃瓶缺陷檢測與機械手抓取系統(tǒng)的研究與設計工作。論文具體內容包括：
　?。?）明確系統(tǒng)功能，完成了基于機器視覺缺陷檢測與機械手抓取系統(tǒng)的方案設計，詳細介紹了機器視覺系統(tǒng)相關技術，在此基礎上完

2、成了硬件選型以及軟設計方案。
　　（2）依據Blob分析流程，對圖像采集、預處理、分割、形態(tài)學處理、連通性分析和特征提取技術進行了系統(tǒng)的理論分析；并利用Halcon軟件，對各種算法的圖像處理效果進行了詳細地分析與對比，從而確定本系統(tǒng)采用的圖像處理方法。
　　（3）基于Halcon軟件，分別對玻璃瓶瓶口、瓶身、瓶底進行了缺陷檢測實驗，并根據檢測部位的不同特點，相應地調整檢測方法，獲得了理想的檢測效果。
　　（4）在視覺引

3、導的基礎上，利用FVRTS平臺進行六自由度機械手路徑規(guī)劃和操控實驗，完成了缺陷瓶的抓取實驗，實現了缺陷瓶的剔除功能。
　　（5）設計了基于VC++的玻璃瓶缺陷檢測人機交互系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過調用機器視覺算法和機械手操控指令，實現了系統(tǒng)的檢測和控制功能。該系統(tǒng)界面直觀、操作簡單，極大地方便了用戶的使用。
　　本系統(tǒng)在精油灌裝系統(tǒng)中的成功應用，一定程度降低了工人勞動強度、避免了原料浪費和設備的污染，使原有灌裝生產線的工作效率大幅度提