基于STM32F4的碼垛機器人運動控制器研究.pdf

1、在自動化生產水平不斷提高的今天，碼垛機器人在提高生產效率和減少人力成本上的作用日益凸顯。國內對碼垛機器人的研究取得了許多成果，但在運動控制器的研究上與國外仍然存在較大差距。運動控制器過高的研發(fā)成本使得許多機器人公司一直采用國外品牌的運動控制器，這限制了國內機器人系統(tǒng)成本的降低和核心技術的掌握。針對這一現狀，需要對運動控制器軟硬件架構進行研究，在保證對碼垛機器人運動控制的同時研究降低運動控制器的研發(fā)、使用和升級成本以及開發(fā)難度的解決方案，

2、給國內自主知識產權運動控制器發(fā)展提供新的可行的方向。
　　本論文面向碼垛機器人的運動控制需求，研究運動控制器軟硬件架構，在保證達到控制要求的情況下研究如何降低研發(fā)和制造成本，設計低成本的運動控制器。首先，研究運動控制器硬件架構，提出以STM32F4微控制器為核心的控制電路板方案，并采用模塊化方法進行設計，同時充分考慮工業(yè)應用要求，選用工業(yè)級的芯片，并對輸入輸出接口進行隔離設計。相比于目前商用運動控制器精簡了電路，有效降低了電路板設

3、計和制造成本。針對STM32F4微控制器特性進行機器人開放式軟件系統(tǒng)研究，使用μC/OS-III嵌入式實時操作系統(tǒng)進行運動控制器軟件系統(tǒng)搭建，保證系統(tǒng)的實時性和多任務并行處理能力，使用通用C語言進行軟件系統(tǒng)各層次的代碼編寫，降低了研發(fā)難度和成本。同時設計基于WPF框架的人機界面程序，可通過上位機向運動控制器下發(fā)指令和監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)。針對碼垛機器人點到點運動要求，實現適用于微控制器實時運算的軌跡規(guī)劃及閉環(huán)控制算法，并對運動控制器進行試驗。結