分支含三自由度并聯(lián)機構(gòu)的混聯(lián)機構(gòu)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為改善并聯(lián)機構(gòu)承載能力、增加并聯(lián)機構(gòu)運動自由度，本文特提出一種新型混聯(lián)機構(gòu)：將一三自由度并聯(lián)機構(gòu)與球副串聯(lián)共同作為混聯(lián)機構(gòu)的一復(fù)合分支。為了使研究內(nèi)容更加模塊化、系統(tǒng)化，定義混聯(lián)機構(gòu)復(fù)合分支中包含的三自由度并聯(lián)機構(gòu)為廣義三自由度并聯(lián)機構(gòu)。針對機構(gòu)運動分支中含廣義三自由度并聯(lián)機構(gòu)的新型串并聯(lián)機構(gòu)建立起兩種不同構(gòu)型：基座型混聯(lián)機構(gòu)和動平臺型混聯(lián)機構(gòu)。
　　根據(jù)螺旋理論分析可以得到混聯(lián)機構(gòu)復(fù)合分支所含的三自由度并聯(lián)機構(gòu)內(nèi)部約束和參數(shù)關(guān)系

2、。結(jié)合三自由度并聯(lián)機構(gòu)的分析結(jié)果，對新型混聯(lián)機構(gòu)的分析主要包括如下幾個方面：廣義位置分析、廣義運動學(xué)分析、廣義力學(xué)分析。通過對矢量法分析，可以得到機構(gòu)的廣義位置模型和機構(gòu)位置反解；通過對矢量的時間導(dǎo)數(shù)以及內(nèi)部約束關(guān)系分析，得到機構(gòu)的廣義Jacobian矩陣和Hessian矩陣；通過對機構(gòu)采用虛功原理分析，得到機構(gòu)的末端負載與運動分支輸入的關(guān)系即廣義力學(xué)（靜力學(xué)/動力學(xué)）模型。為了證明所分析的機構(gòu)廣義運動、廣義力學(xué)特性的正確性，以分支中含

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