2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、微小型旋翼飛行器是一種結(jié)構(gòu)簡單、飛行控制方式獨(dú)特且可以垂直起降的飛行器形式,具有廣闊的應(yīng)用前景。目前,人們對旋翼飛行器的研究日趨成熟。其中,飛行器模型的建立和飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是研究的主要問題。
  本文針對新型三軸式雙旋翼飛行器,根據(jù)牛頓定律和歐拉方程,推導(dǎo)建立了其六自由度非線性方程,并重點(diǎn)分析討論了其控制策略,給出了最終的控制對象模型。然后,采用經(jīng)典的PID控制方法分別設(shè)計(jì)了飛行器的姿態(tài)控制器和軌跡控制器,并驗(yàn)證了其控制效果。

2、
  三軸式雙旋翼飛行器是一個MIMO欠驅(qū)動系統(tǒng),具有非線性、耦合等動力學(xué)特性。因此,為了實(shí)現(xiàn)更高效、更精確的控制,本文設(shè)計(jì)了基于動態(tài)逆的魯棒控制器。首先,采用非線性動態(tài)逆方法,按照狀態(tài)變量變化的快慢,將系統(tǒng)分為角速率回路、姿態(tài)角回路以及軌跡回路,并分別設(shè)計(jì)了飛行器的姿態(tài)回路控制器和軌跡回路控制器。仿真結(jié)果說明,在該控制系統(tǒng)作用下,系統(tǒng)具有良好的解耦性和穩(wěn)定性。但是,動態(tài)逆控制器的魯棒性較差,對模型的準(zhǔn)確度要求較高。因此,本文在其

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