工業(yè)機(jī)械手滑?？刂品椒ㄑ芯?pdf

1、現(xiàn)代工業(yè)中，勞動(dòng)力越來(lái)越緊缺，尤其是在繁重、環(huán)境惡劣的工業(yè)生產(chǎn)中，這種情況尤為突出。一直以來(lái)科研工作者們致力于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的提升，而機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)化中的關(guān)鍵機(jī)械設(shè)備。但由于自身的非線性、強(qiáng)耦合等特性，對(duì)其研究仍然是任重而道遠(yuǎn)。
　　對(duì)機(jī)械手的研究，首先要分析的是機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)。本文用 D-H法對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)做了推導(dǎo)，然后用拉格朗日法建立了機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程?？紤]到關(guān)節(jié)空間機(jī)械手軌跡跟蹤問(wèn)題，采用高階多項(xiàng)式插值方法，即以

2、運(yùn)動(dòng)平滑為原則，對(duì)機(jī)械手關(guān)節(jié)空間進(jìn)行合理有效的軌跡規(guī)劃。
　　滑模變結(jié)構(gòu)控制因?yàn)榍袚Q項(xiàng)的存在使得在力矩的輸出上產(chǎn)生抖振。針對(duì)這一問(wèn)題，提出采用改進(jìn)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。首先設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)的雙冪次趨近律。另外，考慮到線性滑模面在滑?？刂浦械牟蛔?，提出采用一種非線性滑模面。仿真表明，該控制策略不僅可有效的抑制抖振，而且保證了機(jī)械手對(duì)期望軌跡的快速跟蹤，具有較好的趨近特性和收斂特性。
　　當(dāng)考慮系統(tǒng)不確定性或有外部擾動(dòng)的時(shí)候，基于反