月球軟著陸運動模擬系統(tǒng)的誤差測試與綜合.pdf

1、月球軟著陸運動模擬系統(tǒng)中的六自由度運動模擬系統(tǒng)主要用于模擬著陸器在月球表面的飛行和著陸過程。六自由度運動模擬系統(tǒng)的位姿誤差直接影響軟著陸器的著陸精度。本文圍繞相關位姿誤差模型的建立、位姿誤差的測試、傳遞和誤差補償后的精度分許等進行綜合研究，為提高軟著陸系統(tǒng)的精度打下基礎。
　　本論文首先根據(jù)拓撲結構和誤差傳遞等知識，建立了六自由度運動模擬系統(tǒng)的誤差模型。這個誤差模型包含了可能存在的所有的52項誤差。首先，通過詳細描述相鄰體之間的位

2、姿誤差建立了相鄰體之間的齊次變換陣；然后，運用誤差傳遞的知識，建立了末端坐標系相對于參考坐標系的齊次變換陣，為誤差的傳遞綜合打下了基礎。
　　針對三維導軌的垂直度誤差的精密測試，首先測量了 X、Y導軌對水平面的平行度，Z導軌對水平面的二維鉛垂度；然后,通過解算獲得 X-Y、Y-Z的垂直度誤差；最后，將經緯儀安裝在動基座上，測量出X-Y垂直度誤差。并還對測量的結果進行了精度分析。
　　針對三軸轉臺相對于三維導軌的初始對準誤差問

3、題，首先測量出外環(huán)軸線相對于水平面的垂直度誤差；然后，測量出內環(huán)軸線同X導軌的平行度誤差；最后，通過誤差傳遞獲得中環(huán)軸線同 Y導軌的平行度誤差。并對測量的結果進行了精度分析。
　　針對誤差分配問題，首先按照等作用原則進行誤差分配，但這種分配方法存在弊端；然后，按照消費最低的原則進行誤差分配。這種分配原則符合實際情況。文中還分別給出了分配結果。最后，通過測量獲得了設備在誤差補償后的精度，并將這個誤差同誤差補償前的誤差進行對比。最終獲