驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向一體化車輪轉(zhuǎn)向特性分析與結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、深空探測(cè)具有重大的經(jīng)濟(jì)和軍事意義，世界上很多國(guó)家對(duì)此展開(kāi)了深入的研究。進(jìn)行著陸探測(cè)，一輛性能優(yōu)異的探測(cè)車是必不可少的裝備。探測(cè)車的運(yùn)動(dòng)性能在很大程度上取決于月球車車輪的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)性能，因而對(duì)此進(jìn)行深入研究就顯得非常重要。
　　目前，國(guó)內(nèi)一些高校和科研院所研制了多種采用不同轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)方式的探測(cè)車原理樣機(jī)，但是對(duì)這些驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向方式的優(yōu)劣并沒(méi)有進(jìn)行深入的分析與測(cè)試。本文將基于地面力學(xué)和土力學(xué)的相關(guān)理論，對(duì)剛性車輪與土壤相互作用的轉(zhuǎn)向力學(xué)

2、特性進(jìn)行了深入的分析和研究，并設(shè)計(jì)出探測(cè)車轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)一體化布置于輪內(nèi)的轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)裝置。
　　基于土壤的承壓和剪切特性模型，以及推土模型，建立車輪的轉(zhuǎn)向力學(xué)特性分析模型，為研究車輪與土壤作用的力學(xué)特性奠定理論基礎(chǔ)。為了分析不同車輪在不同轉(zhuǎn)向方式下的轉(zhuǎn)向性能，對(duì)圓柱輪、鼓形輪在正交偏心和非正交轉(zhuǎn)向情況下建立力學(xué)模型。
　　在現(xiàn)有的車輪轉(zhuǎn)向力矩測(cè)試系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出新的能夠?qū)崿F(xiàn)正交偏心轉(zhuǎn)向和非正交轉(zhuǎn)向的實(shí)驗(yàn)裝置。利用該實(shí)驗(yàn)裝置，測(cè)