基于嵌入式平臺的無人機視覺跟蹤避障方法研究.pdf

1、近年來，無人機視覺導航技術正受到廣泛關注，同時，基于嵌入式平臺的微處理器系統(tǒng)以其自主廉價的特點也逐漸在工程控制領域中展現其優(yōu)勢，本文針對無人機在未知環(huán)境中的避障問題，研究基于嵌入式平臺的無人機視覺跟蹤避障方法，主要探討了無人機飛行過程中的導航避障策略以及障礙物識別和目標測距問題，完成了算法設計和硬件平臺搭建，并通過實驗驗證了該方案的工程價值。
　　首先，針對導航避障策略問題，本文在傳統(tǒng)人工勢場法的基礎上，對勢場函數做了改進，并結合

2、最優(yōu)控制思想，設計控制器，引導無人機自主避障并最終飛抵目標地點。
　　接著，針對障礙物檢測問題，研究圖像預處理算法，并在幾種經典光流算法的基礎上，利用角點作為特征點計算目標場景的光流向量，提出基于角點檢測的改進金字塔L-K光流法。針對目標測距問題，利用精度不高的光流法探索障礙物警戒區(qū)域，通過對攝像機進行標定，形成二維像素到三維世界的對應模式，完成對距離的精確解算。
　　最后，針對嵌入式平臺搭建，完成系統(tǒng)仿真設計，并完成算法的