輸電線(xiàn)路無(wú)人機(jī)避障和檢測(cè)方法研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著電網(wǎng)輸電線(xiàn)路距離的不斷增長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展，使用無(wú)人機(jī)逐漸代替人工巡線(xiàn)已成為一個(gè)趨勢(shì)，這項(xiàng)技術(shù)也成為電力領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。但目前在實(shí)際的巡線(xiàn)工作中，由于無(wú)人機(jī)存在續(xù)航能力不足，安全性差等缺陷，無(wú)人機(jī)巡線(xiàn)還只是作為對(duì)人工巡線(xiàn)的補(bǔ)充，并未得到很廣泛的應(yīng)用。因此，為了提高無(wú)人機(jī)的安全性能，增加巡線(xiàn)無(wú)人機(jī)的檢測(cè)手段，對(duì)無(wú)人機(jī)避障功能和基于無(wú)人機(jī)的紫外線(xiàn)成像檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了研究，本文主要工作如下：根據(jù)無(wú)人機(jī)的實(shí)際情況設(shè)計(jì)了一種適合于

2、在多旋翼無(wú)人機(jī)上使用的避障策略，使用模糊算法作為避障算法，以5路超聲波傳感器作為避障所用的距離傳感器，并用MATLAB進(jìn)行了仿真以驗(yàn)證該算法有效性。根據(jù)所設(shè)計(jì)的避障策略，設(shè)計(jì)并制造出了無(wú)人機(jī)通用避障模塊，該模塊安裝在無(wú)人機(jī)遙控接收機(jī)和飛控之間，通過(guò)控制遙控接收機(jī)發(fā)給飛控的信號(hào)以完成避障功能。由于大多數(shù)無(wú)人機(jī)的遙控接收機(jī)和飛控之間都采取相同的通訊協(xié)議，所以該模塊只需經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單設(shè)置就可以安裝在各類(lèi)無(wú)人機(jī)上，同時(shí)完成了該避障模塊的測(cè)試工作。試制