基于嵌入式平臺的無人機(jī)視覺跟蹤避障方法研究.pdf

1、近年來，無人機(jī)視覺導(dǎo)航技術(shù)正受到廣泛關(guān)注，同時(shí)，基于嵌入式平臺的微處理器系統(tǒng)以其自主廉價(jià)的特點(diǎn)也逐漸在工程控制領(lǐng)域中展現(xiàn)其優(yōu)勢，本文針對無人機(jī)在未知環(huán)境中的避障問題，研究基于嵌入式平臺的無人機(jī)視覺跟蹤避障方法，主要探討了無人機(jī)飛行過程中的導(dǎo)航避障策略以及障礙物識別和目標(biāo)測距問題，完成了算法設(shè)計(jì)和硬件平臺搭建，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的工程價(jià)值。
　　首先，針對導(dǎo)航避障策略問題，本文在傳統(tǒng)人工勢場法的基礎(chǔ)上，對勢場函數(shù)做了改進(jìn)，并結(jié)合

2、最優(yōu)控制思想，設(shè)計(jì)控制器，引導(dǎo)無人機(jī)自主避障并最終飛抵目標(biāo)地點(diǎn)。
　　接著，針對障礙物檢測問題，研究圖像預(yù)處理算法，并在幾種經(jīng)典光流算法的基礎(chǔ)上，利用角點(diǎn)作為特征點(diǎn)計(jì)算目標(biāo)場景的光流向量，提出基于角點(diǎn)檢測的改進(jìn)金字塔L-K光流法。針對目標(biāo)測距問題，利用精度不高的光流法探索障礙物警戒區(qū)域，通過對攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，形成二維像素到三維世界的對應(yīng)模式，完成對距離的精確解算。
　　最后，針對嵌入式平臺搭建，完成系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)，并完成算法的