基于Android系統(tǒng)的微型四旋翼飛行器視覺控制.pdf

1、隨著近年來與微型飛行器相關(guān)的軟硬件技術(shù)不斷進(jìn)步，以及在各國低空領(lǐng)域不斷開放的政策影響下，微型四旋翼飛行器以其獨(dú)特的垂直起降和懸停特性不斷出現(xiàn)在軍事作戰(zhàn)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和各類商業(yè)飛行活動(dòng)等應(yīng)用中，成為低空飛行器研究領(lǐng)域備受關(guān)注的焦點(diǎn)。鑒于微型四旋翼飛行器在飛行控制技術(shù)與實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域均具有較高的研究價(jià)值，本文對微型四旋翼飛行器的飛行控制進(jìn)行了相關(guān)的研究。
　　本研究圍繞飛行器控制系統(tǒng)建立和基于Android系統(tǒng)的視覺控制程序這兩個(gè)方面展開

2、研究，以實(shí)現(xiàn)飛行器尋跡飛行和定點(diǎn)懸停為最終目標(biāo)。首先通過對四旋翼飛行器動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程分析，建立四旋翼飛行器的數(shù)學(xué)模型，然后使用自適應(yīng)反演滑?？刂扑惴ㄔO(shè)計(jì)飛行控制器，并在MATLAB軟件中設(shè)計(jì)對比仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)自適應(yīng)反演滑?？刂扑惴ㄔ谒男盹w行器控制中有很好的魯棒性和抗干擾性。接著通過選擇合適的元器件，自行設(shè)計(jì)硬件電路，設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)控制流程，編寫控制程序，完成了微型四旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，最后通過圍繞 Android系