大范圍平動(dòng)及動(dòng)態(tài)調(diào)平仿真臺(tái)的電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、氣浮臺(tái)在航天史有著重要的地位，從開始研究到現(xiàn)在有超過50年的歷史了，氣浮臺(tái)一般都按自由度分類，包括主要做衛(wèi)星姿態(tài)仿真的三自由度氣浮臺(tái)，還可以做交會(huì)對(duì)接的五自由度氣浮臺(tái)等，但是很難進(jìn)行長(zhǎng)距離平動(dòng)實(shí)驗(yàn)。因此本文針對(duì)這一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究，即大范圍平動(dòng)及動(dòng)態(tài)調(diào)平實(shí)驗(yàn)臺(tái)。
　　實(shí)驗(yàn)臺(tái)分兩個(gè)主要部分，第一個(gè)部分負(fù)責(zé)大范圍平動(dòng)，采用的是氣足和全向輪的組合，氣足主要負(fù)責(zé)支撐部分重量，全向輪負(fù)責(zé)全向移動(dòng)，第二個(gè)部分負(fù)責(zé)動(dòng)態(tài)調(diào)平，采用音圈電機(jī)進(jìn)行調(diào)

2、平，采用了由CCD組成的傾角采集系統(tǒng)進(jìn)行水平角度的測(cè)量，然后通過無線串口發(fā)給工控機(jī)負(fù)責(zé)控制音圈電機(jī)的位移，從而達(dá)到調(diào)平的目的。
　　為了完成上面兩個(gè)主要的部分，經(jīng)過計(jì)算，完成了主要執(zhí)行器和傳感器以及控制板卡的選型，并對(duì)全向輪和上平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，從而根據(jù)指令進(jìn)行控制。并對(duì)調(diào)平系統(tǒng)中主要的執(zhí)行器音圈電機(jī)進(jìn)行建模，并對(duì)其進(jìn)行電流環(huán)和速度環(huán)的仿真，并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)PID對(duì)電流環(huán)進(jìn)行校正，校正后的效果良好，最后針對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真，