月球探測(cè)器自主視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的研究.pdf

1、國(guó)內(nèi)圖書(shū)分類(lèi)號(hào)：TP391.4國(guó)際圖書(shū)分類(lèi)號(hào)：681.5工學(xué)博士學(xué)位論文月球探測(cè)器自主視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)的研究博士研究生：介鳴導(dǎo)師：黃顯林教授申請(qǐng)學(xué)位：工學(xué)博士學(xué)科、專(zhuān)業(yè)：控制科學(xué)與工程所在單位：控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心答辯日期：2008年1月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)摘要摘要月球探測(cè)器的自主導(dǎo)航方法是探月工程的核心技術(shù)之一。本課題來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目“月球探測(cè)系統(tǒng)的建模、傳感、導(dǎo)航和控制基礎(chǔ)理論及關(guān)鍵技術(shù)研究”。目前，基于

2、計(jì)算機(jī)視覺(jué)的導(dǎo)航方法，已成為深空探測(cè)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。本文對(duì)月球探測(cè)器在軟著陸階段的自主視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。論文的主要研究?jī)?nèi)容包括：針對(duì)月面探測(cè)器在進(jìn)入軟著陸階段時(shí)所要完成的精確初始定位任務(wù)，提出了一種基于月球地貌匹配的初始定位方法。在初始定位時(shí)，與探測(cè)器固聯(lián)的CCD相機(jī)所拍攝的月面圖像相對(duì)于圖像數(shù)據(jù)庫(kù)存在較大的旋轉(zhuǎn)和縮放。采用ScaleInvariantFeatureTransfm（SIFT）算法提取月球地貌特征并進(jìn)行匹配

3、，克服了存在較大的旋轉(zhuǎn)和縮放的圖像的匹配問(wèn)題。利用線性的2D3D位姿估計(jì)方法計(jì)算位姿的估計(jì)初值，然后利用非線性最小二乘方法結(jié)合四元數(shù)方法計(jì)算出探測(cè)器在月球地理坐標(biāo)系下的絕對(duì)位置和姿態(tài)。仿真結(jié)果表明該方法可以有效的解決月球探測(cè)器的精確初始定位問(wèn)題。在月球探測(cè)器的動(dòng)力下降階段，導(dǎo)航相機(jī)所拍攝的圖像在相鄰時(shí)刻之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)較大，傳統(tǒng)的特征跟蹤方法無(wú)法同時(shí)滿(mǎn)足精度和魯棒性的要求。針對(duì)上述問(wèn)題，使用基于圖像金字塔的多尺度光流法，在圖像間相對(duì)運(yùn)動(dòng)較

4、大的情況下實(shí)現(xiàn)了對(duì)特征點(diǎn)的可靠跟蹤。利用魯棒最小二乘方法，估計(jì)出探測(cè)器在下落過(guò)程中不同時(shí)刻之間的相對(duì)剛體運(yùn)動(dòng)參數(shù)。在線性方法得到的估計(jì)初值的基礎(chǔ)上，本文提出了基于改進(jìn)光束約束法的非線性?xún)?yōu)化方法，進(jìn)一步的提高運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)值的精度。為了實(shí)現(xiàn)月球探測(cè)器的六自由度位姿估計(jì)，提出了一種基于對(duì)偶四元數(shù)和Unscented卡爾曼濾波器的視覺(jué)導(dǎo)航方法。通過(guò)基于對(duì)偶四元數(shù)的位姿計(jì)算，建立了探測(cè)器的位姿估計(jì)方程。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)探測(cè)器的在動(dòng)力下降階段的運(yùn)動(dòng)

5、模型建立了非線性狀態(tài)方程，并通過(guò)構(gòu)造特征點(diǎn)三角形以及結(jié)合激光測(cè)距儀數(shù)據(jù)建立了觀測(cè)方程?？紤]到狀態(tài)方程和觀測(cè)方程均為非線性方程，利用Unscented卡爾曼濾波方法估計(jì)探測(cè)器的位置和姿態(tài)。數(shù)值仿真表明該方法可行。在月球探測(cè)器的垂直下降段，為了實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)區(qū)域的識(shí)別，通過(guò)運(yùn)動(dòng)獲得長(zhǎng)基線并進(jìn)行立體視覺(jué)三維重構(gòu)。對(duì)立體匹配方法進(jìn)行了深入的研究，并提出了結(jié)合使用盒濾波和單向唯一性檢測(cè)的方法提高立體匹配的實(shí)時(shí)性。針對(duì)長(zhǎng)基線立體視覺(jué)方法所存在的問(wèn)題，設(shè)計(jì)