基于Real Time Extension技術(shù)的自主視覺機器人導(dǎo)航控制.pdf

1、本文以AS-R輪式移動機器人為實驗平臺，主要研究如何利用Real Time Extension技術(shù)實現(xiàn)對AS-R機器人較為精確的運動控制，并在此基礎(chǔ)上研究了基于自主視覺的輪式移動機器人導(dǎo)航控制問題。 首先建立了輪式移動機器人的運動模型，在分析RTX軟件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，建立了基于RTX的機器人運動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并利用RTX軟件結(jié)合VC++編程實現(xiàn)了對AS-R機器人較精確的運動控制。然后，利用AS-R機器人視覺系統(tǒng)進行了路面環(huán)境的圖像

2、采集，并通過編程進行了圖像處理及特征識別。在路面邊界直線斜率辨識的基礎(chǔ)上，計算出機器人運動方向的偏差，并根據(jù)該偏差，對機器人兩個驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動速度進行控制，以實現(xiàn)機器人沿路面中心線的運動。同時，利用AS-R機器人自身攜帶的多個PSD紅外傳感器不斷檢測機器人與障礙物的距離，應(yīng)用多傳感器信息融合方法，實現(xiàn)機器人及時的轉(zhuǎn)彎避障。 最后，在仿真實驗的基礎(chǔ)上，在AS-R移動機器人實物系統(tǒng)上進行了實驗和調(diào)試，驗證了本文所提出的控制方法的有效