非結構化道路識別及擬合算法研究.pdf

1、智能車輛自主駕駛與輔助導航是當前國際上研究的一個熱點領域，智能車在戶外環(huán)境中按照既定的目標任務，結合已知的地理信息做出路徑規(guī)劃，在自主行駛的過程中通過不斷感知和判斷周圍的環(huán)境信息，自動調整車輛的行駛方向并執(zhí)行相應的操作控制車輛。道路識別技術是智能車無人駕駛系統(tǒng)中的關鍵技術，實時性好、適應性強、魯棒性高的道路識別算法是車輛實現(xiàn)自主行駛的重要保障。本文對非結構化道路識別算法以及車道線擬合算法進行了重點探索和研究。
　　本文提出了一種基

2、于道路灰度特征的識別算法，算法首先對道路圖像進行了預處理，包括灰度化、圖像分割等，提出了利用圖像分塊標記出道路區(qū)域的方法，然后利用改進后的區(qū)域生長法、提取道路區(qū)域邊沿線，分析道路兩側邊沿線曲率變化情況，自動判別出道路類型以及轉彎方向。對提取出來的道路區(qū)域邊沿線作膨脹處理，標記出道路邊界的范圍。最后在道路邊界區(qū)域內用Canny邊緣檢測算法檢測出道路車道線。通過分析道路區(qū)域邊界線中點坐標及道路的類型，分割出道路左右車道線，然后擬合出車道線。