基于信息融合非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、道路檢測(cè)作為智能導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)之一，具有重要的研究意義。本文研究了非結(jié)構(gòu)化道路的檢測(cè)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了多種環(huán)境下的道路檢測(cè)。
　　 本文重點(diǎn)研究了基于顏色、邊緣和紋理三種特征的道路檢測(cè)算法。采用顏色和邊緣特征融合實(shí)現(xiàn)道路的初分割，并以Gabor紋理特征對(duì)路面不確定區(qū)域作進(jìn)一步判斷。以判斷路面環(huán)境和分類路面的雙重分類器模型得出路面區(qū)域，并針對(duì)直線型和彎道型路面給出不同的表示方法。
　　 首先，針對(duì)非結(jié)構(gòu)化道路多樣性的特點(diǎn)，以貝葉

2、斯統(tǒng)計(jì)模型實(shí)現(xiàn)對(duì)道路環(huán)境的判決，對(duì)六種環(huán)境下的路面設(shè)置不同的分類器參數(shù)，使檢測(cè)更有針對(duì)性。
　　 其次，將顏色和邊緣特征有效融合，采用聚類算法快速實(shí)現(xiàn)對(duì)道路的初分割。針對(duì)Gabor特征提取耗時(shí)較大但準(zhǔn)確性高的特點(diǎn)，文章以Gabor紋理特征對(duì)路面不確定區(qū)域作進(jìn)一步判斷，從而得出最終的路面區(qū)域。
　　 最后，文章對(duì)直線型路面和彎道型路面采用不同的表示方式。對(duì)直線型路面，以直線擬合方式表示路面邊界。針對(duì)直線擬合中Hough變換