結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于信息融合的道路場景感知技術(shù)研究.pdf

1、本文研究結(jié)構(gòu)化環(huán)境下基于信息融合的道路場景感知技術(shù)。集中研究在結(jié)構(gòu)化環(huán)境下攝像機(jī)與激光雷達(dá)的標(biāo)定技術(shù)、融合技術(shù)、以及若干基于融合的環(huán)境感知技術(shù)。本文的工作是國家自然科學(xué)基金重大研究計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目“高速公路車輛智能駕駛中的關(guān)鍵科學(xué)問題研究”（90820302）中自主駕駛汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的重要組成部分。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴提出一種車載攝像機(jī)外參數(shù)三線標(biāo)定法。利用結(jié)構(gòu)化環(huán)境下常見的三線結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)相對(duì)車體的外參數(shù)標(biāo)定。在實(shí)際應(yīng)

2、用中，本方法比傳統(tǒng)基于標(biāo)定板的方法更為簡便、穩(wěn)定。⑵提出一種車載攝像機(jī)外參數(shù)自動(dòng)標(biāo)定方法?；诒疚奶岢龅能囕d傳感器標(biāo)定三約束（相關(guān)約束、消失點(diǎn)約束、地平面約束）及對(duì)應(yīng)的優(yōu)化求解法，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)與車體間外參數(shù)的自動(dòng)標(biāo)定。首次實(shí)現(xiàn)了，在車輛僅有平面運(yùn)動(dòng)的情況下，車載攝像機(jī)所有外參數(shù)的精確求解。⑶提出一種車載攝像機(jī)與三維激光雷達(dá)間外參數(shù)的自動(dòng)標(biāo)定方法。首次實(shí)現(xiàn)了，在無需參數(shù)初始化、無需傳感器重疊視野條件下，兩傳感器間外參數(shù)的自動(dòng)標(biāo)定。實(shí)際應(yīng)用表