磁流變電液系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、磁流變液因其獨(dú)特的流變效應(yīng)和高響應(yīng)、低噪聲、控制方便等優(yōu)點(diǎn)受到越來越多的關(guān)注。以磁流變液作為能量傳遞介質(zhì)的電液系統(tǒng)也在多種領(lǐng)域嶄露頭角。這種電液系統(tǒng)以半主動(dòng)控制方式最為常見，但若利用泵源提供動(dòng)力便可以成為主動(dòng)控制的執(zhí)行器系統(tǒng)。以往的主動(dòng)系統(tǒng)因工作模式與控制方式的原因無法精密的調(diào)節(jié)輸出速度，因而在應(yīng)用中受到限制。本文論提出了一種基于優(yōu)化后的磁流變電液系統(tǒng)，通過調(diào)節(jié)閥組電流的組合以控制速度并設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器以實(shí)現(xiàn)位置跟蹤，現(xiàn)分章節(jié)論述

2、如下:
　　第一章以課題背景為切入點(diǎn)，介紹了磁流變液的性質(zhì)與成分，以及磁流變電液系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu);分析了近年來磁流變電液系統(tǒng)的研究歷程和現(xiàn)狀，以及磁流變閥和自適應(yīng)魯棒控制的主要研究進(jìn)展;最后概述了本論文的研究?jī)?nèi)容和意義。
　　第二章詳細(xì)介紹了提出的磁流變電液系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理，并對(duì)工作模式和磁流變閥進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的輸出速度調(diào)節(jié)和系統(tǒng)性能的提高;建立了磁流變液、磁流變閥、液壓缸、摩擦力的機(jī)理模型，并分析了系統(tǒng)在不同的工作狀

3、態(tài)下的流速-壓力模型;最后總結(jié)并建立了描述系統(tǒng)工作狀態(tài)的分析模型。
　　第三章首先分析了MRF與MR閥的主要性能;隨后根據(jù)系統(tǒng)的二作模式分別分析了單向運(yùn)動(dòng)、速度調(diào)節(jié)、雙向運(yùn)動(dòng)的性能以及不同激勵(lì)下運(yùn)動(dòng)特性的變化，驗(yàn)證了通過控制閥組電流組合實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)輸出速度控制;最后綜合分析了系統(tǒng)性能在多項(xiàng)參數(shù)共同的影響下的變化以及系統(tǒng)的工作效率。
　　第四章分析了磁流變電液系統(tǒng)位置控制的特點(diǎn)，給出了控制方案;建立了系統(tǒng)的不確定性模型，基于自適應(yīng)