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文檔簡介
1、在航空攝影測量中使用定姿定位系統(tǒng)輔助獲取航攝像片外方位元素已經(jīng)成為航空攝影測量成圖的重要手段。本文針對航空攝影測量中因GPS失鎖和IMU中途斷電而造成的POS數(shù)據(jù)異常情況，詳細分析了IMU/GPS緊組合技術(shù)及IMU/GPS組合空中初始對準方法，結(jié)合出現(xiàn)異常的航攝POS數(shù)據(jù)進行了實例分析。本文研究內(nèi)容主要可概括為以下三個方面:
(1)概述了捷聯(lián)慣性導航的基本原理，在此基礎上詳細討論了捷聯(lián)慣導的誤差模型并建立捷聯(lián)慣導的15維狀態(tài)方
2、程。分析IMU/GPS緊組合算法并建立了相應狀態(tài)方程和量測方程。
(2)研究了定姿定位系統(tǒng)中常用的靜基座初始對準算法，并根據(jù)實際航攝項目的POS數(shù)據(jù)進行了捷聯(lián)慣導靜基座初始對準實驗，實驗結(jié)果表明完成捷聯(lián)慣導靜基座的初始對準至少需要3min時間。研究了IMU/GPS組合空中初始對準算法，分析了不同機動環(huán)境下各狀態(tài)量的可觀測性及組合空中對準效果。
(3)研究了緊組合算法對因中途斷電、GPS失鎖而造成的異常POS數(shù)據(jù)的處理
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