基于模型的裝載機(jī)動(dòng)態(tài)稱(chēng)重算法研究.pdf

1、本課題是在實(shí)現(xiàn)裝載機(jī)自動(dòng)化、智能化的大趨勢(shì)背景下進(jìn)行的。本文對(duì)裝載機(jī)工作裝置動(dòng)力學(xué)進(jìn)行深入分析，總結(jié)推導(dǎo)出其完整的動(dòng)力學(xué)模型，并提出了動(dòng)力學(xué)模型中關(guān)鍵參數(shù)的辨識(shí)算法，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)的實(shí)時(shí)校正。這為裝載機(jī)動(dòng)態(tài)稱(chēng)重、裝載機(jī)鏟斗平動(dòng)舉升與鏟掘軌跡規(guī)劃等裝載機(jī)自動(dòng)化、智能化應(yīng)用實(shí)現(xiàn)提供了模型支持和算法基礎(chǔ)。裝載機(jī)裝載物料稱(chēng)重，是本文的核心部分，本文提出的稱(chēng)重方案可以免去將裝載機(jī)駛離現(xiàn)場(chǎng)到裝有地磅的地點(diǎn)進(jìn)行裝載物料的離線(xiàn)測(cè)量，可以在動(dòng)臂舉升

2、貨物時(shí)動(dòng)態(tài)地計(jì)算出物料質(zhì)量，這大大提高了裝載機(jī)裝載物料的速度。本文主要內(nèi)容概況如下:
　　第一章介紹了本課題研究背景和國(guó)內(nèi)外裝載機(jī)稱(chēng)重技術(shù)與機(jī)構(gòu)尺寸辨識(shí)技術(shù)的研究現(xiàn)狀，說(shuō)明了本課題研究的創(chuàng)新性與實(shí)際意義。
　　第二章對(duì)裝載機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)建立了數(shù)學(xué)模型和仿真模型，然后提出了動(dòng)力學(xué)模型中關(guān)鍵參數(shù)的辨識(shí)算法。然后基于仿真模型對(duì)模型參數(shù)辨識(shí)算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。本章建立的該數(shù)學(xué)模型和仿真模型為裝載機(jī)自動(dòng)化、智能化更進(jìn)一步的研究提供了模

3、型支持。
　　第三章首先提出了工程中較容易實(shí)現(xiàn)的質(zhì)量標(biāo)定稱(chēng)重算法。然后將參數(shù)辨識(shí)理論應(yīng)用于裝載機(jī)負(fù)載質(zhì)量稱(chēng)重?；诘诙陆⒌姆抡婺Ｐ蛯?duì)算法進(jìn)行了仿真。通過(guò)仿真對(duì)比研究和深入分析最終提出了基于質(zhì)量標(biāo)定與參數(shù)辨識(shí)相結(jié)合的動(dòng)態(tài)稱(chēng)重算法，并通過(guò)仿真證明了該算法有效性。
　　第四章對(duì)本文的核心算法——基于模型的裝載機(jī)動(dòng)態(tài)稱(chēng)重算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。首先，介紹了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建與裝載機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)采集后的處理。然后，利用實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)裝載工作裝置關(guān)