基于二維碼識(shí)別的自動(dòng)泊車機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、近年來(lái)汽車保有量飛速增長(zhǎng)，隨之而來(lái)的是停車位缺口越來(lái)越大的問(wèn)題。泊車機(jī)器人可有效提升現(xiàn)有停車場(chǎng)容車量，對(duì)緩解停車位不足的現(xiàn)狀具有重要意義。本文提出了一種泊車機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，并對(duì)其定位導(dǎo)航問(wèn)題進(jìn)行了重點(diǎn)研究。
　　論文對(duì)國(guó)內(nèi)外泊車機(jī)器人及機(jī)器人定位導(dǎo)航相關(guān)技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了研究，對(duì)泊車機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了總體設(shè)計(jì)，搭建了機(jī)器人控制系統(tǒng)。確定了基于二維碼識(shí)別的定位方案及混合路徑規(guī)劃方案，確定了QR碼作為定位所用二維碼。對(duì)二維碼圖像處

2、理過(guò)程進(jìn)行了研究，分析了圖像坐標(biāo)系到全局坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，推導(dǎo)了機(jī)器人全局位置方向信息的計(jì)算公式。在二維碼信息缺失的情況下，利用陀螺儀、編碼器信息融合進(jìn)行航跡推算獲取自身位置、方向信息，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)定位?；跂鸥穹ń⒘穗x散二維碼環(huán)境地圖，改進(jìn)了A*全局路徑規(guī)劃算法，對(duì)機(jī)器人路徑平滑度進(jìn)行了優(yōu)化，提高了機(jī)器人完成任務(wù)的效率，并在Matlab下對(duì)改進(jìn)前、改進(jìn)后的算法進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了算法有效性。之后將改進(jìn)的A*算法和人工勢(shì)場(chǎng)局部路徑規(guī)劃算法