面向駕駛?cè)肆τX模擬的多自由度運(yùn)動(dòng)平臺控制算法研究.pdf

1、目前我國道路交通安全問題突出，貨運(yùn)運(yùn)輸、道路客運(yùn)容易造成傷亡事故，給國民經(jīng)濟(jì)造成巨大影響。事故的發(fā)生，90％以上是人為因素引起。而營運(yùn)車輛由于其特殊性，經(jīng)常行駛于惡劣的環(huán)境中，因此對駕駛?cè)诉M(jìn)行某些典型工況下的培訓(xùn)是很有必要的。但實(shí)車培訓(xùn)很難實(shí)現(xiàn)在這些典型工況下的訓(xùn)練，而多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器可以實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)，而且其逼真度和沉浸感都非常好。因此，為了降低由于駕駛?cè)说囊蛩囟l(fā)的事故，特別是避免貨運(yùn)、客運(yùn)運(yùn)輸駕駛?cè)嗽诘湫凸r下的事故發(fā)生，本文以多自

2、由度運(yùn)動(dòng)平臺為研究對象，對其控制算法進(jìn)行研究，并對幾種典型工況下的營運(yùn)車輛的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析，以使駕駛?cè)嗽隈{駛運(yùn)動(dòng)模擬器時(shí)能夠更好地感覺到與駕駛實(shí)車相似的力覺感受，這樣就可以更好地提高駕駛?cè)说呐嘤?xùn)效果。
　　 首先對運(yùn)動(dòng)平臺的幾種控制算法進(jìn)行對比分析，并選擇出最適合于本文所研究的多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器的控制算法。然而，由于運(yùn)動(dòng)平臺的運(yùn)動(dòng)范圍有限，不能模擬出車輛的任何姿態(tài)，因此需要用控制算法將車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)為平臺的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以使駕駛?cè)嗽?/p>

3、模擬器上感覺到與在真車上相似的運(yùn)動(dòng)感覺。
　　 其次對幾種典型工況下的營運(yùn)車輛進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，其目的是了解營運(yùn)車輛在側(cè)傾、碰撞、不平整路面等典型工況下行駛時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。由于運(yùn)動(dòng)模擬器的視景仿真中不能模擬所有的典型工況，因此需要將車的實(shí)際的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)作為控制算法的輸入，以提高模擬的逼真度。
　　 再次對選擇的控制算法進(jìn)行一般工況及側(cè)傾、碰撞、不平整路面等典型工況下的仿真。本文利用Simulink對控制算法進(jìn)行建模仿真，以得到控