基于ARM的高空作業(yè)平臺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電氣控制系統(tǒng)作為高空作業(yè)車的大腦,主要起安全保護功能和監(jiān)控功能,其性能和功能對整車的品質(zhì)有著重要的影響,為了減小高空作業(yè)車在使用過程中存在的安全隱患,設計更安全可靠的電氣控制系統(tǒng)顯得尤為重要,本文在分析自行伸縮臂式蜘蛛型高空作業(yè)平臺結構、功能、液壓系統(tǒng)的基礎上,根據(jù)整車的使用要求、動作控制和約束邏輯,設計了基于ARM嵌入式系統(tǒng)的高空作業(yè)平臺電氣控制系統(tǒng),主要研究內(nèi)容如下:
　　 (1)分析了自行伸縮臂式蜘蛛型高空作業(yè)平臺的機械結

2、構和功能、各部位動作之間的約束關系；研究了高空作業(yè)平臺的液壓控制系統(tǒng),對行走驅(qū)動與轉(zhuǎn)向、支腿動作、回轉(zhuǎn)裝置、大臂伸縮、大臂變幅、小臂變幅、吊籃回轉(zhuǎn)、吊籃水平調(diào)節(jié)等動作回路進行了詳細地分析,在此基礎上,確定了控制對象和控制過程。
　　 (2)研究了高空作業(yè)平臺控制要求,從安全使用的設計思想出發(fā),把電氣控制分為安全檢測與調(diào)節(jié)、動作約束條件兩部分,并細化了高空作業(yè)車各結構部分的動作控制要求,保證了設計方案的可行性和可靠性。
　　

3、 (3)設計了基于CAN總線的分布式ARM控制器檢測與控制系統(tǒng),根據(jù)使用功能和安全操作的要求,把系統(tǒng)設計為吊籃控制器、遠程控制器、主控制器等3個子系統(tǒng),采用CAN總線實現(xiàn)3個子系統(tǒng)之間的通信和信號采集；設計了3個控制器的硬件電路、過程通道接口以及CAN總線接口,開發(fā)了基于嵌入式操作系統(tǒng)μC／OS-Ⅱ的應用程序,實現(xiàn)了高空作業(yè)車安全可靠的使用要求。
　　 (4)在電氣控制系統(tǒng)基礎上,擴展了基于ARM嵌入式系統(tǒng)的高空作業(yè)車行車記錄