觸覺感認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng).pdf

1、隨著仿生學(xué)和機器人學(xué)科的發(fā)展，現(xiàn)有機器人已經(jīng)能夠在視覺、聽覺、運動等諸多方面模仿人的行為。隨著機器人工作環(huán)境的日趨復(fù)雜，對機器人觸覺感認(rèn)知的需求逐漸凸顯，觸覺也成為了新的研究熱點。雖然對觸覺感認(rèn)知的研究已經(jīng)有40余年的歷史，但其早期受限于軟硬件水平以及應(yīng)用場景而發(fā)展緩慢。直到21世紀(jì)，各類成型產(chǎn)品和方案才不斷涌現(xiàn)。
　　本文對觸覺感認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)從軟硬件、市場化等多個層次進行了技術(shù)調(diào)研，并結(jié)合個人研究生階段研究成果提出了一個抽象的觸

2、覺感認(rèn)知模型。本人以智能機械手臂為切入點，研究帶有壓力傳感器的機械手臂的觸覺感認(rèn)知能力，并做了大量分類實驗。同時本人也通過參與電子皮膚和電子膀胱兩個臨床項目，研究觸覺感認(rèn)知技術(shù)在生物醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用和前景。
　　本文的主要貢獻:
　　1)基于現(xiàn)有的觸覺感認(rèn)知技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)概括了一個觸覺感認(rèn)知抽象模型，并基于OSGi技術(shù)給出了一個具體的實現(xiàn)方案。
　　2)基于抽象模型，搭建機械手觸覺感認(rèn)知實驗系統(tǒng)，本人主要負責(zé)傳感器