基于Kalman濾波的GPS-SINS組合式無人機(jī)導(dǎo)航研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、導(dǎo)航與定位一直是國內(nèi)外軍用和民用領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，在載體平臺(tái)智能化不斷升級(jí)過程中單一性導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)很難滿足技術(shù)應(yīng)用與發(fā)展的要求，因此，多系統(tǒng)的組合式導(dǎo)航方式在科研領(lǐng)域越來越受到學(xué)者們的關(guān)注。本文通過對(duì)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行深入分析各自存在的優(yōu)缺點(diǎn)后，對(duì)兩系統(tǒng)使用Kalman濾波算法實(shí)現(xiàn)組合定位，集成兩者之間的主要優(yōu)點(diǎn)，進(jìn)行優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，能夠保證系統(tǒng)較高的精度與可靠性，使其總體性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于單一獨(dú)立系統(tǒng)。
　　首先，本文闡述了

2、課題的研究目的和研究意義，對(duì)國內(nèi)外組合導(dǎo)航的發(fā)展近況做出了分析，并對(duì)論文文各章節(jié)所完成的主要工作進(jìn)行了說明。
　　其次，分別研究了GPS和SINS各自工作的原理，對(duì)運(yùn)行中涉及到的坐標(biāo)系進(jìn)行了介紹并給出了轉(zhuǎn)換方法，對(duì)影響GPS定位精度的誤差源進(jìn)行了逐一分析并給出了相應(yīng)的改正模型;分析了SINS的力學(xué)編排、基于“四元數(shù)”算法的SINS姿態(tài)更新方程、速度更新方程以及位置更新方程，并給出誤差方程，根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)了載體運(yùn)行軌跡，進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)