手持式視覺(jué)傳感器標(biāo)定技術(shù)研究.pdf

1、目前手持式視覺(jué)測(cè)量技術(shù)被廣泛應(yīng)用在汽車制造、航天科工等制造行業(yè)，為了克服傳統(tǒng)的線結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定困難、標(biāo)定精度低等缺點(diǎn)，本文針對(duì)手持式視覺(jué)傳感器，進(jìn)行了大視場(chǎng)雙目視覺(jué)跟蹤器和手持式傳感器的標(biāo)定技術(shù)研究，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了研究成果的可靠性。
　　本系統(tǒng)由雙目跟蹤器和手持式線結(jié)構(gòu)光傳感器構(gòu)成，手持式傳感器測(cè)得數(shù)據(jù)，由雙目視覺(jué)跟蹤器轉(zhuǎn)移到世界坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)三維重建。本文采用灰度質(zhì)心法提取圓形標(biāo)記點(diǎn)的中心，引入方向模板提取激光條紋的中

2、心。提出了基于一維標(biāo)準(zhǔn)桿的雙目視覺(jué)跟蹤器的標(biāo)定方法，該方法首先利用消隱點(diǎn)屬性和交比不變性完成光學(xué)中心和畸變的標(biāo)定，之后利用對(duì)極幾何和Kruppa方程完成其他攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定，最后通過(guò)捆綁式調(diào)整優(yōu)化全部參數(shù)。針對(duì)手持式視覺(jué)傳感器，提出了基于平面模板的標(biāo)定方法，利用交比不變性和平面模板上已知距離的特征點(diǎn)得到光平面上標(biāo)定點(diǎn)的世界坐標(biāo)，然后求得光平面。
　　利用MATLAB軟件成功提取了圓形標(biāo)記點(diǎn)和激光條紋的中心，精度達(dá)到亞像素級(jí)別，適合