立體視覺傳感器現(xiàn)場標(biāo)定方法及實(shí)現(xiàn).pdf

1、立體視覺技術(shù)是測量領(lǐng)域中常用的一種測量技術(shù)，通過模擬人類視覺系統(tǒng)獲取信息的方式，利用光學(xué)三角測量原理可以計(jì)算出空間的三維坐標(biāo)，達(dá)到空間物體幾何尺寸測量和定位的目的。立體視覺標(biāo)定是實(shí)現(xiàn)精密測量的前提，只有經(jīng)過標(biāo)定的立體視覺系統(tǒng)才能執(zhí)行測量任務(wù)，測量的精度與標(biāo)定的精度密切相關(guān)。因此，實(shí)現(xiàn)立體視覺高精度標(biāo)定是提高三維測量精度的重要保障。
　　本論文主要圍繞立體視覺傳感器系統(tǒng)高精度標(biāo)定問題，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中的需求，設(shè)計(jì)了立體視覺傳感器整體標(biāo)

2、定方案并基于C++和OpenCV庫實(shí)現(xiàn)了立體視覺測量系統(tǒng)標(biāo)定。本文首先分析了立體視覺測量的基本原理，并分析了攝像機(jī)成像過程中三維空間特征點(diǎn)在各個坐標(biāo)系中的變換關(guān)系，建立了攝像機(jī)模型和立體視覺測量系統(tǒng)模型;根據(jù)測量精度的需求，確定了基于平面靶標(biāo)的攝像機(jī)標(biāo)定算法，設(shè)計(jì)了立體視覺測量系統(tǒng)總體標(biāo)定方案，同時設(shè)計(jì)了適合立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定的靶標(biāo);根據(jù)靶標(biāo)圖像中特征點(diǎn)的幾何性質(zhì)，研究了圖像中橢圓特征點(diǎn)的自動識別方法，分割出每個橢圓區(qū)域單獨(dú)進(jìn)行亞像素邊緣