地形輔助導(dǎo)航算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、地形輔助導(dǎo)航是利用地形高度特征進(jìn)行精確定位的導(dǎo)航方式，具有自主、隱蔽、全天候、導(dǎo)航定位精度與航程無(wú)關(guān)等優(yōu)點(diǎn)，是軍事導(dǎo)航領(lǐng)域的一個(gè)重點(diǎn)研究方向。其中，地形輔助導(dǎo)航算法是實(shí)現(xiàn)地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。論文針對(duì)地形輔助導(dǎo)航算法，從理論和實(shí)踐兩方面開(kāi)展了一系列的研究工作。
　　論文的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　（1）研究了當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系下的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航算法，重點(diǎn)分析了慣性導(dǎo)航的等效旋轉(zhuǎn)矢量算法；分析了SINS的主要誤差源，嚴(yán)密推

2、導(dǎo)了當(dāng)?shù)貙?dǎo)航坐標(biāo)系下的慣導(dǎo)誤差方程；構(gòu)建了載體動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)模型，開(kāi)發(fā)了軌跡仿真模塊、慣性器件仿真模塊，編程實(shí)現(xiàn)了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)仿真；使用自編軟件對(duì)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行了純慣性導(dǎo)航解算，仿真結(jié)果符合戰(zhàn)術(shù)級(jí)慣導(dǎo)的精度指標(biāo)。
　　（2）研究了基于相關(guān)匹配原理的地形輔助導(dǎo)航算法，根據(jù)慣導(dǎo)短時(shí)精度高的特性提出了一種改進(jìn)的基準(zhǔn)子圖獲取方法，克服了TERCOM定位時(shí)要求載體不能靈活機(jī)動(dòng)的缺陷；針對(duì)TERCOM計(jì)算量大、不能滿足實(shí)時(shí)性要求的缺陷，提

3、出了一種改進(jìn)的加速算法；設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)對(duì)算法性能進(jìn)行了驗(yàn)證分析，結(jié)果表明：改進(jìn)的MAD算法定位精度與傳統(tǒng)MAD算法精度相當(dāng)，且在定位時(shí)允許載體機(jī)動(dòng)，能夠減少冗余計(jì)算量，提高了算法實(shí)時(shí)性。
　　（3）研究了基于遞推卡爾曼濾波原理的地形輔助導(dǎo)航算法?；跀U(kuò)展卡爾曼濾波理論，推導(dǎo)了SITAN濾波模型；針對(duì)SITAN濾波易發(fā)散的缺點(diǎn)，提出了一種TAN/SINS位置松組合導(dǎo)航算法；引入了基于相對(duì)位移和基于新息統(tǒng)計(jì)量的魯棒檢測(cè)算法，削弱了相關(guān)匹配“