機(jī)器視覺輔助定位導(dǎo)航算法研究.pdf

1、隨著機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展，基于機(jī)器視覺的農(nóng)田作業(yè)機(jī)械的定位導(dǎo)航技術(shù)受到越來越多的學(xué)者的關(guān)注。本文在總結(jié)前人研究成果的基礎(chǔ)之上，對(duì)機(jī)器視覺輔助定位導(dǎo)航算法進(jìn)行分析與研究。 首先在現(xiàn)有的圖像預(yù)處理模型基礎(chǔ)上，對(duì)提取導(dǎo)航線的兩種算法—Hough變換和最小二乘法進(jìn)行了性能分析和實(shí)驗(yàn)比較。同時(shí)針對(duì)含多壟作物行的圖像，提出了基于垂直投影法的多壟作物行識(shí)別算法。 其次在掌握攝像機(jī)標(biāo)定原理的基礎(chǔ)上，對(duì)基于平面模板和基于多項(xiàng)式擬合這兩種攝像

2、機(jī)標(biāo)定方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)比較，最后將基于多項(xiàng)式擬合的攝像機(jī)標(biāo)定方法用于農(nóng)田作業(yè)機(jī)械的機(jī)器視覺系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于多項(xiàng)式擬合的攝像機(jī)標(biāo)定控件。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該標(biāo)定方法具有良好的精度和魯棒性。 最后分析和研究了農(nóng)田作業(yè)機(jī)械的動(dòng)態(tài)定位算法，即通過實(shí)時(shí)確定農(nóng)田作業(yè)機(jī)械相對(duì)于作物行的偏移距離和偏移角實(shí)現(xiàn)農(nóng)田作業(yè)機(jī)械的動(dòng)態(tài)定位。論文中對(duì)動(dòng)態(tài)定位算法進(jìn)行了初步的探索性實(shí)驗(yàn)，通過實(shí)驗(yàn)可在圖像坐標(biāo)系中得到每一刻農(nóng)田作業(yè)機(jī)械相對(duì)于導(dǎo)航線的偏移距離和偏移