插線機器人視覺定位算法研究.pdf

1、電信機房對于電信網(wǎng)絡問題的檢測，大多采取人工方式將測試端子插入網(wǎng)絡配線架模塊對應插孔，根據(jù)端子返回的信號，判斷故障發(fā)生位置及原因。這種人工的方式不僅工作量大，而且效率極低。往往故障無法在第一時間得到修復，所以需要一種能夠代替人工的機器人來幫助完成網(wǎng)絡故障檢測。但是由于網(wǎng)絡配線架排列不規(guī)則，導致機器人無法準確的直接移動到對應插孔，所以這就需要對機器人進行精確的目標定位。
　　 本文根據(jù)圖像處理相關技術完成了機器人的目標定位。首先對

2、采集的彩色圖像進行灰度處理，根據(jù)目標插孔與周圍干擾的RGB三種顏色分量之間的不同關系，提出了一種新的灰度變換公式，很好的提高了圖像的對比度。之后使用了結合直方圖統(tǒng)計的灰度拉伸方法對圖像進行增強處理。對于增強后的圖像使用了迭代閾值和Otsu閾值法對圖像進行并行的分割處理。最后針對目標的形狀特征設計了一種模板匹配算法，分別對分割后的兩個圖像進行精確的目標定位，得出兩個定位結果，根據(jù)實際項目的精度要求確定一個閾值，當兩個結果的差值大于閾值時，