插線機(jī)器人視覺定位算法研究.pdf

1、電信機(jī)房對于電信網(wǎng)絡(luò)問題的檢測，大多采取人工方式將測試端子插入網(wǎng)絡(luò)配線架模塊對應(yīng)插孔，根據(jù)端子返回的信號，判斷故障發(fā)生位置及原因。這種人工的方式不僅工作量大，而且效率極低。往往故障無法在第一時間得到修復(fù)，所以需要一種能夠代替人工的機(jī)器人來幫助完成網(wǎng)絡(luò)故障檢測。但是由于網(wǎng)絡(luò)配線架排列不規(guī)則，導(dǎo)致機(jī)器人無法準(zhǔn)確的直接移動到對應(yīng)插孔，所以這就需要對機(jī)器人進(jìn)行精確的目標(biāo)定位。
　　 本文根據(jù)圖像處理相關(guān)技術(shù)完成了機(jī)器人的目標(biāo)定位。首先對

2、采集的彩色圖像進(jìn)行灰度處理，根據(jù)目標(biāo)插孔與周圍干擾的RGB三種顏色分量之間的不同關(guān)系，提出了一種新的灰度變換公式，很好的提高了圖像的對比度。之后使用了結(jié)合直方圖統(tǒng)計的灰度拉伸方法對圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理。對于增強(qiáng)后的圖像使用了迭代閾值和Otsu閾值法對圖像進(jìn)行并行的分割處理。最后針對目標(biāo)的形狀特征設(shè)計了一種模板匹配算法，分別對分割后的兩個圖像進(jìn)行精確的目標(biāo)定位，得出兩個定位結(jié)果，根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目的精度要求確定一個閾值，當(dāng)兩個結(jié)果的差值大于閾值時，