彈藥裝配生產(chǎn)線上機器人設計及排布研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，其應用越來越廣泛。尤其是直角坐標機器人，其結(jié)構(gòu)簡單、易于控制并且運動精度高，在自動化裝配生產(chǎn)線上得到了廣泛的應用。本文正是對某工業(yè)集團的中大口徑炮彈生產(chǎn)線上所使用的直角坐標機器人進行研究分析，對直角坐標機器人的性能有了深入的了解，并通過對生產(chǎn)線上直角坐標機器人的排布的分析，對裝配生產(chǎn)線的布局規(guī)劃有了新的認識。
　　首先，根據(jù)生產(chǎn)線上的實際需要，對直角坐標機器人進行布置方案的選擇，并對其各個組成部分所用單元

2、的優(yōu)缺點進行比較，得到了適合該生產(chǎn)線的機器人結(jié)構(gòu)。
　　其次，對直角坐標機器人的自身性能進行分析，包括靜力學分析、精度分析以及最優(yōu)軌跡規(guī)劃。利用ANSYS軟件完成直角坐標機器人的靜力學分析，并對其關鍵部件Y軸橫梁進行剛度驗證。使用蒙特卡羅法并借助于MATLAB軟件完成了對直角坐標機器人的精度分配。以遺傳算法為理論基礎，結(jié)合MATLAB和ADAMS軟件，完成了對直角坐標機器人的最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃。
　　最后，基于多色集合理論確定