玻璃生產(chǎn)線上機(jī)械手堆垛機(jī)靜動態(tài)特性分析及優(yōu)化.pdf

1、作為傳統(tǒng)的基礎(chǔ)材料，平板玻璃在國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中有著不可替代的作用。平板玻璃生產(chǎn)線上的設(shè)備直接影響著平板玻璃的質(zhì)量和生產(chǎn)效率，堆垛機(jī)位于平板玻璃生產(chǎn)線的末端，其好壞直接影響整條生產(chǎn)線的成品率和玻璃板的質(zhì)量，越來越受到人們的重視。
　　本文以平板玻璃生產(chǎn)線為載體，在深入了解生產(chǎn)線上玻璃板在線堆垛要求后，結(jié)合現(xiàn)場的實際情況，設(shè)計了用于抓取玻璃板的機(jī)械手吸盤，并裝于六自由度工業(yè)機(jī)器人的末端，組成了現(xiàn)在比較流行的自動堆垛裝置——機(jī)械手堆垛機(jī)。

2、利用Solidworks建立了機(jī)械手堆垛機(jī)的三維模型，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的分析方法，建立了機(jī)械手堆垛機(jī)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，通過齊次變換，求出了相鄰連桿的坐標(biāo)系的變換通式，進(jìn)而得到了機(jī)械手堆垛機(jī)的運(yùn)動學(xué)方程。在此基礎(chǔ)上，利用MATLAB軟件找出了機(jī)械手堆垛機(jī)的工作空間，為其在生產(chǎn)線上的布置做好準(zhǔn)備。
　　接著，利用ANSYS workbench軟件對機(jī)械手堆垛機(jī)進(jìn)行靜、動態(tài)分析，得到了結(jié)構(gòu)的應(yīng)力云圖、位移云圖及固有頻率和振型，對其結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度