基于演算子理論的機(jī)械臂魯棒非線性控制.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，越來(lái)越多的機(jī)器人出現(xiàn)在我們的日常生活中。在這些機(jī)器人之中，應(yīng)用最為廣泛的毫無(wú)疑問是工業(yè)機(jī)器人，也就是機(jī)械臂，因此對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制研究就顯得十分重要。
　　對(duì)于機(jī)械臂而言，目前有很多種控制策略提出。比如自適應(yīng)控制、迭代學(xué)習(xí)控制、滑?？刂频取Ｆ渲凶赃m應(yīng)控制實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格，當(dāng)系統(tǒng)存在不確定性時(shí)，很難保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。迭代學(xué)習(xí)控制存在自學(xué)習(xí)的特性，當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，又需要重新學(xué)習(xí)?；？刂拼嬖诙墩瘢菀自斐蓹C(jī)械

2、磨損。這些都會(huì)給我們分析研究機(jī)械臂帶來(lái)困難。因此，本文提出了一種基于算子理論的魯棒右互質(zhì)分解方法對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制研究。
　　本文的主要工作有，首先介紹了非線性系統(tǒng)和演算子理論的基礎(chǔ)知識(shí)。接著利用拉格朗日方程推導(dǎo)出了機(jī)械臂的動(dòng)力模型，并對(duì)該模型進(jìn)行右分解，在此基礎(chǔ)之上根據(jù)魯棒穩(wěn)定條件設(shè)計(jì)出了右互質(zhì)分解控制器。同時(shí)為了保證系統(tǒng)的跟蹤性能，設(shè)計(jì)了跟蹤控制器，仿真結(jié)果表明系統(tǒng)跟蹤性能良好，跟蹤誤差還需降低。
　　考慮到機(jī)械臂中的不確