非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)變論域模糊控制.pdf

1、傳統(tǒng)的基于T-S模型的自適應(yīng)模糊控制器采用分段線性逼近的思想，每條規(guī)則的輸出是輸入變量的線性組合函數(shù)，需要在線調(diào)節(jié)的后件參數(shù)較多，仿真速度很慢，實現(xiàn)較困難。該文提出一種新型的變論域模糊控制器，按照誤差的變化，在線調(diào)節(jié)伸縮因子，連續(xù)改變論域的大小，從而動態(tài)生成模糊規(guī)則，提高了控制器的精度。 該文通過設(shè)計監(jiān)督控制器，保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，獲取很好地控制性能。若在變論域模糊控制下,系統(tǒng)不穩(wěn)定,監(jiān)督控制將被激活,以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性;相反,若

2、在模糊控制下,系統(tǒng)已經(jīng)穩(wěn)定,監(jiān)督控制將不會被激活。由于監(jiān)督控制的存在,閉環(huán)系統(tǒng)的全部變量一致有界，從而加快收斂速度，提高了暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。 該文將變論域模糊控制，自適應(yīng)技術(shù)和H∞最優(yōu)控制理論相結(jié)合對一類模型未知的非線性動態(tài)系統(tǒng)進行控制，不僅擴充了H∞最優(yōu)控制的智能性，而且還提高了變論域模糊控制的魯棒性。通過Lyapunov函數(shù)推導(dǎo)整個閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。所提算法通過選取權(quán)重因子r，可將逼近誤差和外部擾動對跟蹤誤差的影響減小到任意給