隨機(jī)非線性系統(tǒng)的魯棒自適應(yīng)控制.pdf

1、該論文的結(jié)構(gòu)如下·我們?cè)诘谝徽轮饕槍?duì)確定性非線性系統(tǒng),介紹基于Lyapunov設(shè)計(jì)方法的處理過(guò)程和一些基本定理.并且對(duì)典型的嚴(yán)格反饋系統(tǒng)引入Backstepping方法.·在第二章,我們提出了隨機(jī)非線性系統(tǒng)的概念,引人了Ito隨機(jī)微分、依概率穩(wěn)定等相關(guān)的分析工具.在該章中,我們將針對(duì)一類非嚴(yán)格反饋形式的隨機(jī)非線性系統(tǒng)作鎮(zhèn)定控制器設(shè)計(jì).由于這個(gè)系統(tǒng)的特殊形式,其中參數(shù)自適應(yīng)率的設(shè)計(jì)成為一個(gè)重點(diǎn),我們還在這章中對(duì)具有不確定Wiener噪聲

2、及未知參數(shù)的非線性系統(tǒng)作自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì).獲得的參數(shù)自適應(yīng)率和控制率,實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)系統(tǒng)在概率意義下的全局漸近穩(wěn)定.我們?cè)谶@一章中所作的工作,擴(kuò)大和深化了隨機(jī)非線性系統(tǒng)研究的范圍.·在第三章,我們針對(duì)的是具有未知方差噪聲的隨機(jī)非線性系統(tǒng),并且噪聲影響 系統(tǒng)平衡點(diǎn).據(jù)此我們引入了NSS的穩(wěn)定性概念,提出了NSS控制Lyapunov函 數(shù)和NSS鎮(zhèn)定之間的聯(lián)系.由于噪聲具有未知方差,我們?cè)谠O(shè)計(jì)中要牽涉到參 數(shù)自適應(yīng)率,這使得控制器設(shè)計(jì)變得復(fù)雜.

3、在這一章中,作為隨機(jī)非線性系統(tǒng) 研究的最新進(jìn)展,我們介紹了具有不確定噪聲的隨機(jī)非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤 問(wèn)題的解決方案.并且對(duì)Marino-Tomei系統(tǒng)進(jìn)行了輸出反饋型的魯棒自適應(yīng)跟 蹤控制器設(shè)計(jì).應(yīng)該說(shuō)明的是,由于隨機(jī)項(xiàng)的存在,系統(tǒng)無(wú)法在依概率漸近穩(wěn)定的意義下進(jìn)行跟蹤器的設(shè)計(jì).因此前人的工作中對(duì)隨機(jī)非線性系統(tǒng)的跟蹤問(wèn)題沒(méi)有做很好的研究.我們則在NSS穩(wěn)定的意義下對(duì)系統(tǒng)的跟蹤問(wèn)題進(jìn)行了深入的解決.設(shè)計(jì)出了具有良好性能的控制器,仿真結(jié)果顯