一類噴涂作業(yè)的軌跡規(guī)劃與優(yōu)化.pdf

1、在制造業(yè)中，由于技術(shù)不斷的進(jìn)步，產(chǎn)品的性能也在不停的提升。但是僅憑好的產(chǎn)品性能來(lái)獲取更多的消費(fèi)者的信賴是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。現(xiàn)在，越來(lái)越多的消費(fèi)者更加注重產(chǎn)品的外觀。因此，良好的產(chǎn)品外部噴涂質(zhì)量顯得尤為重要。由于目前大量的噴涂作業(yè)都是人工噴涂，噴涂質(zhì)量和效率都得不到很大的提升，況且涂料對(duì)人的身體健康有很大的影響。因而越來(lái)越多的企業(yè)采取自動(dòng)化的噴涂方式進(jìn)行噴涂作業(yè)。本文選用的是江蘇匯博公司生產(chǎn)的RBT-6T/S03S機(jī)器人，根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，對(duì)機(jī)

2、器人末尾的噴槍進(jìn)行了作業(yè)的軌跡規(guī)劃，使機(jī)械臂末端的噴槍按照我們所預(yù)期的軌跡運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體表面涂裝的任務(wù)要求。
　　本研究首先根據(jù)涂裝作業(yè)的工藝規(guī)范，對(duì)噴涂設(shè)備進(jìn)行了選型。然后對(duì)噴涂作業(yè)進(jìn)行了簡(jiǎn)單地描述。并按照系統(tǒng)的工藝要求，給出了噴槍噴涂作業(yè)的運(yùn)行路線。其次對(duì)機(jī)器人末尾執(zhí)行器的涂裝作業(yè)進(jìn)行軌跡規(guī)劃。根據(jù)噴涂的工藝要求以及實(shí)際的應(yīng)用，為了滿足末端噴槍在不相同的工作區(qū)域?qū)娡孔鳂I(yè)運(yùn)動(dòng)的要求，本文分別在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾坐標(biāo)空間對(duì)機(jī)器人

3、末端的執(zhí)行器完成了噴涂作業(yè)的軌跡規(guī)劃。然后根據(jù)規(guī)劃好的運(yùn)動(dòng)軌跡以及軌跡上各插值點(diǎn)的位姿，將插值點(diǎn)在笛卡爾坐標(biāo)系下的位姿變換成機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)在關(guān)節(jié)空間中的坐標(biāo)值。并采用D-H法建立了機(jī)器人的模型，通過(guò)對(duì)機(jī)器人正解和逆解的計(jì)算，得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量，使得機(jī)器人按照工藝要求沿著規(guī)劃好的軌跡完成噴涂任務(wù)。最后，選用VC++6.0開發(fā)環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)系統(tǒng)中的各個(gè)子模塊進(jìn)行了介紹，然后詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的初始化、回零運(yùn)動(dòng)以及噴涂作