基于混合包圍盒的混凝土泵車防碰撞算法研究.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，各種大型建設(shè)項(xiàng)目的出現(xiàn)，混凝土泵車得到越來越多的應(yīng)用。特別是在一些難度系數(shù)較大復(fù)雜的工程項(xiàng)目中，混凝土泵車以其機(jī)動(dòng)靈活的特點(diǎn)成為現(xiàn)代化工程項(xiàng)目中一種重要的設(shè)備。但在實(shí)際操作過程中，由于外部影響因素的干擾和操作人員的經(jīng)驗(yàn)、能力的不同，在操作過程中，極有可能出現(xiàn)由于誤判和誤操作而導(dǎo)致泵車臂架和周圍障礙物發(fā)生碰撞的事故。
　　本文首先提出一種基于雙目攝像機(jī)的圖像采集方法，將雙攝像頭安裝在泵車末端臂架頂端，通過采集

2、臂架周圍障礙物的圖像并進(jìn)行預(yù)處理，通過雙目立體視覺測距方法來獲得障礙物的距離、輪廓等參數(shù)信息，運(yùn)用MATLAB軟件對(duì)測量距離的性能進(jìn)行了仿真分析。為本文研究泵車防碰撞算法構(gòu)建了周圍障礙物的三維立體模型。其次，針對(duì)基于球形包圍盒的多層防碰撞檢測算法計(jì)算效率不高，實(shí)時(shí)性不強(qiáng)，且包圍盒的冗余度較大等問題，提出了基于遺傳優(yōu)化的多層次球形包圍盒防碰撞檢測算法，該算法在一定程度上提高了算法的運(yùn)行速度。為了能更好地解決包圍盒緊致性的問題，本文提出了一