兩導(dǎo)航模塊相對(duì)導(dǎo)航研究.pdf

1、隨著衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展和導(dǎo)航接收機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，各種體積小、動(dòng)態(tài)性好、數(shù)據(jù)處理精度高的導(dǎo)航接收機(jī)已廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)定位和導(dǎo)航。利用導(dǎo)航信號(hào)接收機(jī)接收的多顆衛(wèi)星的導(dǎo)航電文和測(cè)量信息，通過(guò)數(shù)據(jù)處理，可以解算出接收機(jī)自身的三維直角坐標(biāo)或大地坐標(biāo)。導(dǎo)航接收機(jī)可以輸出比較準(zhǔn)確的定位結(jié)果，但在實(shí)際工程應(yīng)用中，有些情況下只知道自身的位置是不夠的，我們還需要知道或需要的是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)體的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系。所以，對(duì)導(dǎo)航模塊間相對(duì)定位和測(cè)速的研究是必要的

2、。
　　本文在假定兩運(yùn)動(dòng)體分別攜帶接收機(jī)模塊的情況下，通過(guò)簡(jiǎn)易信號(hào)收發(fā)裝置實(shí)現(xiàn)二體間相對(duì)導(dǎo)航。分別研究了導(dǎo)航接收機(jī)數(shù)據(jù)鏈間在傳送幾種不同形式數(shù)據(jù)時(shí)相對(duì)定位和測(cè)速的方法：當(dāng)數(shù)據(jù)鏈間傳送導(dǎo)航電文和偽距時(shí)，利用迭代法或者最小二乘法求解本文所建立的偽距差測(cè)量方程，求解出兩導(dǎo)航接收機(jī)各自的位置和相對(duì)位置；當(dāng)數(shù)據(jù)鏈間傳送大地坐標(biāo)系下坐標(biāo)時(shí)，采用直接利用經(jīng)緯度或進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換后求解相對(duì)位置信息的方法。在速度解算方面，利用多普勒頻移對(duì)導(dǎo)航模塊進(jìn)行