兩種含平面分支六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的彈性變形與剛度研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在現(xiàn)代并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域中，相對于少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)而言，六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、慣性低、結(jié)構(gòu)緊湊、不易產(chǎn)生形變等優(yōu)點，因此六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)越來越受到專家學(xué)者的關(guān)注，應(yīng)用范圍也越來越廣。閉環(huán)結(jié)構(gòu)的提出，使六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上更加簡單、緊湊，同時它的剛度與靈活性也得到了提高。
　　本文以兩種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象，機(jī)構(gòu)中平面分支相對于底座運動方式的不同導(dǎo)致了兩種機(jī)構(gòu)在結(jié)構(gòu)上的差異，因此它們在工作空間、剛度和應(yīng)用場合等方面有所不同

2、，為了進(jìn)一步了解機(jī)構(gòu)的性能，本文研究了這兩種機(jī)構(gòu)在受載情況下的彈性變形與剛度，主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，根據(jù)計算機(jī)輔助法建立了機(jī)構(gòu)的模擬線框圖與實體模型，同時根據(jù)矢量法計算了兩種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度雅克比矩陣以及力雅克比矩陣，用于計算機(jī)構(gòu)剛度。
　　其次，求解了機(jī)構(gòu)的位置反解、驅(qū)動力以及驅(qū)動桿的彈性變形，在考慮平面分支上、下橫梁變形的前提下，求解了機(jī)構(gòu)分支剛度矩陣。結(jié)合虛功原理與雅克比矩陣求解了機(jī)構(gòu)整體的剛度矩陣，并計算了機(jī)構(gòu)

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