含適應(yīng)性驅(qū)動(dòng)支鏈的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析與優(yōu)化.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的日益進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)逐漸被廣泛應(yīng)用工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)方面。其中并聯(lián)機(jī)器人由于具有剛度大，慣性小，精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)，成為世界各國研究的焦點(diǎn)。其研究成果被應(yīng)用于航天、精密機(jī)械制造、醫(yī)療與生物工程等諸多領(lǐng)域。
　　本課題針對(duì)工業(yè)五軸加工生產(chǎn)任務(wù)的需要，提出了一種含有適應(yīng)性驅(qū)動(dòng)支鏈的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，通過閉環(huán)方程得出了位置的逆解，之后通過運(yùn)動(dòng)約束方程求出了機(jī)構(gòu)的速度雅可比矩陣。進(jìn)行了對(duì)該機(jī)構(gòu)的靈巧度、動(dòng)平臺(tái)

2、傾轉(zhuǎn)能力、工作空間、靜剛度、動(dòng)態(tài)特性的性能分析。之后通過運(yùn)用微分法對(duì)機(jī)構(gòu)輸出誤差建模，進(jìn)行了該機(jī)構(gòu)的精度分析。最后通過對(duì)該機(jī)構(gòu)的基座構(gòu)型、驅(qū)動(dòng)桿長與截面面積進(jìn)行優(yōu)化，大大的提高了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能、結(jié)構(gòu)剛度與動(dòng)態(tài)特性。從而在減少奇異位形，提高動(dòng)平臺(tái)傾轉(zhuǎn)能力的同時(shí)，使機(jī)床具有了較大的工作空間和較高的精度、剛度與動(dòng)態(tài)特性。
　　經(jīng)過性能分析與優(yōu)化研究，機(jī)床具有了較好的運(yùn)動(dòng)性能、力學(xué)性能與動(dòng)態(tài)特性，具備大傾角轉(zhuǎn)動(dòng)能力，能夠完成復(fù)雜的五面體加