基于3G網(wǎng)絡(luò)通信的機器魚遠程控制.pdf

1、水下機器人，作為可移動傳感器，可以靈活地獲取海洋的水平和縱深信息，無論在軍事領(lǐng)域還是民用領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景。我們實驗室在總結(jié)前人經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，和英國埃塞克斯大學(xué)機器人團隊開發(fā)了自己的仿生機器魚，該機器魚搭載有單波束聲納、GPS、位姿參考系統(tǒng)、攝像頭、壓力等多種傳感器，通過帶動尾巴的擺動，來模擬現(xiàn)實中魚類的游動，其最大潛水深度達20多米，可用來進行避障、導(dǎo)航、水下搜尋等多種水下實驗。
　　本文主要是基于這個硬件平臺，進行了以下

2、幾個方面的研究。為了使得機器魚和控制終端能夠通信，我們建立了基于3G網(wǎng)絡(luò)的遠程通信系統(tǒng)，該通信系統(tǒng)采用了P2P通信模式，打破了NAT設(shè)備對兩個內(nèi)網(wǎng)主機直接通信的限制，可以對多種類型的數(shù)據(jù)進行穩(wěn)定傳輸。我們在分析和總結(jié)了當(dāng)前的導(dǎo)航技術(shù)后，結(jié)合自身的條件，給制定了一套完善的導(dǎo)航策略，在預(yù)先設(shè)定的航路點上進行了導(dǎo)航。在完成上面的工作后，我們對機器魚的下潛進行了探索和實驗，并在學(xué)校的游泳池中進行了簡單的水下搜尋實驗。
　　通過實驗，機器魚