水面區(qū)域定位技術研究.pdf

1、小面積精細漁業(yè)養(yǎng)殖技術把整片水面劃分成若干面積較小的區(qū)域來養(yǎng)殖不同種類的魚，其喂食系統(tǒng)正逐步采用自動化，即使用自動定位與導航的小船自動投飼料，自動投食船遍歷整個區(qū)域水面，確保沒有投食盲區(qū)，并通過相關技術掃描到魚群后進行非定點投食。由于自動投食船工作的區(qū)域面積較小，因此對于定位精度有著較高要求。漁業(yè)自動喂食系統(tǒng)的使用能夠解放大量勞動力從而降低養(yǎng)殖成本，因此相關方面的研究有著不錯的前景。
　　本文以水面區(qū)域的精確定位技術作為研究對象，

2、通過它在漁業(yè)自動養(yǎng)殖系統(tǒng)中的應用而進行了理論與實踐的研究。首先，詳細討論了目前較為主流的幾種單傳感器定位方法，并分析了每種定位方法的優(yōu)缺點。其次，詳細闡述了多傳感器數據融合技術的基本概念、融合層次、融合方法以及實際應用，對水面區(qū)域精確定位采用的卡爾曼濾波算法進行了詳細的理論分析，建立了遞推公式。基于上述分析，本文采用GPS、加速度計、陀螺儀、電子羅盤傳感器，通過采用卡爾曼濾波算法實現(xiàn)組合定位。論文設計了定位系統(tǒng)的硬件結構，分析了各傳感器