基于SOPC的復(fù)雜背景下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究.pdf

1、本文來(lái)源于項(xiàng)目——“多旋翼飛行器對(duì)地面目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的研究”。在多旋翼對(duì)地面目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的過(guò)程中，多旋翼、攝像頭、被跟蹤目標(biāo)都在持續(xù)運(yùn)動(dòng)中[1]。由于多旋翼本身固有的約束和飛行環(huán)境的復(fù)雜性，現(xiàn)有的目標(biāo)跟蹤技術(shù)無(wú)法滿足要求。因此，我們有提出對(duì)相關(guān)復(fù)雜背景下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)進(jìn)行研究。
　　具體研究?jī)?nèi)容如下：
　?。?）對(duì)現(xiàn)有復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤技術(shù)的現(xiàn)狀進(jìn)行了深入的調(diào)研、比較和分析，并選擇適合多旋翼飛行器對(duì)地面目標(biāo)跟

2、蹤系統(tǒng)的算法進(jìn)行改造，改造過(guò)程包括算法原理上的改造和算法實(shí)現(xiàn)方式的改造兩個(gè)方面；
　?。?）深入學(xué)習(xí)、剖析了TLD（Tracking-Learning-Detection）目標(biāo)跟蹤算法。首先，對(duì)該算法涉及到的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了分析和研究，包括模板匹配和相關(guān)系數(shù)法、前后向誤差理論、中值流法、掃描窗口、最大期望法、自主學(xué)習(xí)法、協(xié)同學(xué)習(xí)法、正負(fù)約束法。其次，對(duì)原TLD算法的系統(tǒng)架構(gòu)、系統(tǒng)流程、功能模塊的實(shí)現(xiàn)機(jī)制進(jìn)行了深入的研究分析；

3、　?。?）改進(jìn)算法：在對(duì)TLD算法深入研究的基礎(chǔ)上，對(duì)原TLD算法進(jìn)行了改進(jìn)。主要改進(jìn)了算法的綜合模塊，經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，在不影響實(shí)時(shí)性的前提下，目標(biāo)跟蹤的識(shí)別率有一定程度的優(yōu)化、提升；
　?。?）軟硬件平臺(tái)研究及實(shí)驗(yàn)分析：搭建了軟硬件綜合實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并將程序移植到SOPC(System On Programmable Chip)平臺(tái)上，在搭建好的可編程片上系統(tǒng)上使用標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試視頻進(jìn)行測(cè)試，從穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性、魯棒性等方面進(jìn)行有效