仿蠑螈腳掌微結(jié)構(gòu)彈性體足墊性能的實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、濕滑條件下的仿生粘附技術(shù)能夠提高爬壁機(jī)器人對(duì)壁面材料及壁面質(zhì)量的適應(yīng)能力，是目前爬壁機(jī)器人研究的熱點(diǎn)之一。本課題來(lái)源于國(guó)家自然青年科學(xué)基金項(xiàng)目“濕滑條件下仿蠑螈腳掌微結(jié)構(gòu)的彈性體足墊壁面粘附機(jī)理研究”，對(duì)東方蠑螈腳掌表面微觀結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究，仿生制作了類(lèi)蠑螈腳掌表面結(jié)構(gòu)的彈性足墊，研制了用于測(cè)試仿生彈性足墊表面摩擦粘附性能的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，并對(duì)仿生試樣進(jìn)行表面摩擦粘附性能測(cè)試。主要工作如下:
　　一、調(diào)研爬壁機(jī)器人的相關(guān)資料以及觀察東方蠑螈

2、生活習(xí)性，在此基礎(chǔ)上制作活體東方蠑螈腳掌標(biāo)本，并運(yùn)用AFM（原子力顯微鏡）和SEM（掃描電鏡）觀察腳掌表面結(jié)構(gòu)，研究表面結(jié)構(gòu)特征，以腳掌表面結(jié)構(gòu)特征為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)仿生彈性足墊表面結(jié)構(gòu)，利用光刻復(fù)印技術(shù)，在PDMS（聚二甲基硅氧烷）表面上加工類(lèi)似東方蠑螈腳掌表面組合結(jié)構(gòu)的仿生彈性足墊;
　　二、根據(jù)對(duì)仿生彈性足墊性能測(cè)試的要求，研制了用于測(cè)試仿生彈性足墊表面摩擦力和粘附力的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行調(diào)試，符合實(shí)驗(yàn)應(yīng)用要求;
　　三