室內(nèi)移動機器人走廊識別及拓?fù)鋱D構(gòu)建研究.pdf

1、近年來，隨著移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域的擴大，越來越多的移動機器人在不同領(lǐng)域為人類服務(wù)，代替人類完成復(fù)雜和危險的工作任務(wù)。移動機器人所處的環(huán)境往往是未知、難以預(yù)測的。而現(xiàn)有的機器人的智能水平還不能完全滿足復(fù)雜環(huán)境中的工作任務(wù)要求，因而提高機器人的智能程度，提高其自主性和適應(yīng)性，是智能移動機器人發(fā)展的關(guān)鍵。
　　本文對智能移動機器人的研究背景做了簡要介紹，回顧并分析了機器人室內(nèi)環(huán)境走廊類型識別和拓?fù)浣▓D的研究現(xiàn)狀，指出了目前存在的相關(guān)問題

2、，主要研究工作如下:
　　1.對移動機器人室內(nèi)走廊識別與地圖創(chuàng)建研究及發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行研究，綜述了機器人在室內(nèi)走廊識別、環(huán)境空間表示及拓?fù)涞貓D構(gòu)建方面的研究方法和相關(guān)技術(shù)。對各種研究方法技術(shù)進(jìn)行了簡要的介紹和對比，指出其所具有的特點和存在問題。
　　2.針對室內(nèi)環(huán)境下走廊類型的識別問題，提出了一種改進(jìn)的走廊識別算法。該算法將走廊分類并編碼成八種類型，通過對RGB-D深度傳感器提取的環(huán)境深度信息數(shù)據(jù)去噪處理，利用連續(xù)點間的深度差值

3、和最小二乘法擬合直線檢測走廊出口存在性，最后結(jié)合貝葉斯分類器完成對走廊類別的判定。
　　3.研究了室內(nèi)走廊環(huán)境的拓?fù)鋱D構(gòu)建問題。根據(jù)室內(nèi)走廊環(huán)境的特點，將識別得到的走廊類型作為拓?fù)鋱D構(gòu)建中的節(jié)點，將走廊過道作為連接節(jié)點的分支，創(chuàng)建適用的室內(nèi)直線式拓?fù)涞貓D。該拓?fù)涞貓D結(jié)構(gòu)清晰，簡潔，相比于Voronoi圖，不容易產(chǎn)生冗余的節(jié)點及路徑信息。
　　4.研究了多機器人構(gòu)建的拓?fù)鋱D合并問題，提出一種使用節(jié)點的度和向量匹配算法，提高了頂