一種可用于多電機(jī)協(xié)同控制的直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及未來(lái)的發(fā)展方向，論文提出一種可用于多電機(jī)協(xié)同控制的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，由數(shù)字信號(hào)處理器(Digital Signal Processor, DSP)生成脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation, PWM)波形并通過(guò)雙極式控制的方式驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，設(shè)計(jì)電流和轉(zhuǎn)速反饋電路可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的閉環(huán)控制，同時(shí)在電路加入控制器局域網(wǎng)(Controller Area Network, CAN)接口模塊可使

2、驅(qū)動(dòng)器接受上位機(jī)的控制指令。針對(duì)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)與研究，論文主要完成了以下內(nèi)容：
　　1、提出兩種驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方案，第一種方案為一片DSP芯片控制一部直流電機(jī)，可用于開(kāi)環(huán)與閉環(huán)控制電機(jī)時(shí)的性能分析；第二種方案是一片DSP控制多部電機(jī)，可應(yīng)用于全方位移動(dòng)平臺(tái)等多電機(jī)協(xié)同控制場(chǎng)合。
　　2、在了解CAN2.0B協(xié)議和TMS320F2812 eCAN模塊工作原理的基礎(chǔ)上，制定了驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī)的CAN通信協(xié)議，并設(shè)計(jì)了CAN通信接口電路。

3、為了使直流電機(jī)能夠及時(shí)響應(yīng)控制電路的命令并反饋給中央處理器準(zhǔn)確的電流值和轉(zhuǎn)速值，設(shè)計(jì)了包括主回路、驅(qū)動(dòng)級(jí)電路、電流反饋電路以及電源電路在內(nèi)的底層驅(qū)動(dòng)電路。
　　3、在DSP開(kāi)發(fā)環(huán)境CCS3.3中針對(duì)本文需要用到的DSP片內(nèi)外設(shè)設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)器軟件，解決了程序設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到的一系列核心問(wèn)題，這些問(wèn)題包括：帶有死區(qū)時(shí)間的PWM波形的生成、模數(shù)轉(zhuǎn)換校正算法的實(shí)現(xiàn)、數(shù)字PI控制器的設(shè)計(jì)。
　　在直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)完成之后，將驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用到