一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)的仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)和控制方法研究.pdf

1、多電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式已經(jīng)成為現(xiàn)今伺服系統(tǒng)研究和發(fā)展的重要方向之一。針對(duì)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的同步控制問題，目前的主要研究方法有理論研究、動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化建模分析、系統(tǒng)仿真等。本文以計(jì)算機(jī)建模和虛擬樣機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，應(yīng)用聯(lián)合仿真的方法進(jìn)行多電機(jī)同步控制研究，提供了一種新的研究途徑。
　　 文中首先應(yīng)用三維建模軟件Pro/Engineer，在進(jìn)行適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化后，完成了三維實(shí)體模型的建立，研究了將CAD模型通過Parasolid文件格式導(dǎo)出的方法。將模型

2、導(dǎo)入到ADAMS軟件后，對(duì)其施加約束、力等關(guān)系，建立了虛擬樣機(jī)模型。對(duì)虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，詳細(xì)分析仿真結(jié)果，說明了虛擬樣機(jī)模型的正確性，為控制策略的研究等后續(xù)工作奠定了基礎(chǔ)。
　　 其次，應(yīng)用ADAMS和MATLAB協(xié)同仿真的原理和方法，在虛擬樣機(jī)模型中，定義聯(lián)合仿真需要的的輸入輸出變量，并通過ADAMS/Controls模塊導(dǎo)出了虛擬樣機(jī)模型，生成simulink中的模塊adams_sub。設(shè)計(jì)了聯(lián)合仿真的總體框圖，