靜穩(wěn)定跨步機(jī)構(gòu)仿真平臺(tái)及控制方法的研究.pdf

1、由于工業(yè)事故和交通事故而在一夜之間就由正常人變成了甚至連生活都不能自理的殘疾人之后,他們的心理落差是很大的,同時(shí)中國(guó)社會(huì)已經(jīng)進(jìn)入老齡化社會(huì),老年人身體機(jī)能衰退,一部分老年人只能依靠代步輪椅生活。若僅用輪椅來(lái)代步的,鑒于全國(guó)的無(wú)障礙設(shè)施建設(shè)并不健全,這樣殘疾人就只能在一些特定環(huán)境中出現(xiàn),有很多地方都無(wú)法到達(dá),導(dǎo)致殘疾人的出行頻率會(huì)越來(lái)越低,同時(shí)也會(huì)讓他們覺(jué)得自己被社會(huì)所拋棄,這些本來(lái)在身體上就受到極大痛苦的不幸的人又增加了一層心理痛苦。研

2、究出適合腿部殘障人士使用的代步椅成為社會(huì)關(guān)注的重點(diǎn)之一。本課題主要研究的是靜穩(wěn)定跨步機(jī)構(gòu)仿真平臺(tái)的建立及其控制方法,在現(xiàn)代輪椅向智能化發(fā)展的今天,輪椅的功能已經(jīng)很完善了,因此我們改變研究方向,針對(duì)輪椅的物理缺陷進(jìn)行新型跨步式機(jī)構(gòu)的研究,這樣可以達(dá)到輪椅所不能達(dá)到的跨過(guò)溝、坎以及上下樓梯的實(shí)用性,這樣的改變才是對(duì)殘疾人更實(shí)際的利益。通過(guò)利用MATLAB平臺(tái),對(duì)模型進(jìn)行仿真研究。首先需要建立人體下肢三維模型,結(jié)合人體下肢的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,根據(jù)系統(tǒng)

3、模型本身的各種優(yōu)勢(shì)與局限在SIMULINK中進(jìn)行程序的編寫,驅(qū)動(dòng)下肢三維仿真模型運(yùn)動(dòng)。從仿真過(guò)程中觀察、分析其優(yōu)點(diǎn)及不足,進(jìn)一步研究最為可行最為科學(xué)的靜穩(wěn)定平臺(tái),確定仿真參數(shù),對(duì)后面的實(shí)物研究奠定了基礎(chǔ)。論文的主要包括下面這些內(nèi)容:
　　 1)靜穩(wěn)定跨步機(jī)構(gòu)仿真平臺(tái)的建立,主要是為了對(duì)模型的性能指標(biāo)進(jìn)行測(cè)評(píng),如模型前進(jìn)時(shí)足部在水平方向上的軌跡,模型腰部的運(yùn)動(dòng)軌跡,模型在前進(jìn)過(guò)程中是否會(huì)失去重心而導(dǎo)致摔倒,并記錄各關(guān)節(jié)的角度值,進(jìn)