基于LabVIEW的多軸運動控制系統(tǒng)半實物仿真平臺設(shè)計.pdf

1、目前，我國勞動力成本正逐漸提高，人口紅利正在減少。但是，隨著工業(yè)機器人行業(yè)的崛起和迅速發(fā)展，人工生產(chǎn)正逐漸被工業(yè)機器人所代替。由于工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的諸多優(yōu)勢，人們已經(jīng)越來越重視對它的開發(fā)和控制研究。多軸運動控制系統(tǒng)作為機器人的控制理論基礎(chǔ)，也得到了人們的重視和研究。而半實物仿真技術(shù)作為研究運動控制的手段，同樣受到人們的關(guān)注。
　　主要選取了一個典型的多軸運動控制系統(tǒng)——SCARA機械手作為研究對象，研究和分析其運動學(xué)、動力學(xué)

2、特性，并建立機械手的運動學(xué)方程、動力學(xué)方程等數(shù)學(xué)模型及關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的數(shù)學(xué)模型；研究了傳統(tǒng)的 PID控制算法以及滑模變結(jié)構(gòu)和分數(shù)階 PID智能控制算法，并且設(shè)計了相對應(yīng)的控制器，在MATLAB/SIMULINK中分別進行了單軸和多軸控制仿真；在此基礎(chǔ)上，采用―計算機+運動控制器‖的方式設(shè)計了控制系統(tǒng)的半實物仿真平臺，并且選擇 PMAC運動控制卡、伺服驅(qū)動器、電機及編碼器等元件設(shè)備；在確定所選設(shè)備的連接關(guān)系后，搭建了一個單軸的運動控制平臺，