滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具仿真及誤差分析.pdf

1、學(xué)術(shù)上對于機(jī)構(gòu)學(xué)的定義是針對運(yùn)動學(xué)規(guī)律和傳動學(xué)規(guī)律而言的，其中就涵蓋了機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)以及構(gòu)造機(jī)構(gòu)學(xué)兩個分布系統(tǒng)。對于機(jī)構(gòu)學(xué)而言，其功能是研究和處理并聯(lián)機(jī)構(gòu)當(dāng)中的活動構(gòu)件，研究包含對運(yùn)動機(jī)構(gòu)上的軌跡、傳動點(diǎn)的速度以及傳動研究方面上的各個點(diǎn)的加速度性質(zhì)。學(xué)術(shù)上公認(rèn)夾具的重要地位體現(xiàn)在對構(gòu)件的裝載和機(jī)加工程序中，當(dāng)?shù)毒咔邢鞫ㄎ粯?gòu)件時，夾具可以將待加工零部件夾緊在工藝平臺上并且能將夾緊位置定位準(zhǔn)確。自從并聯(lián)機(jī)構(gòu)在過去幾十年里得到快速發(fā)展以來，并聯(lián)機(jī)

2、構(gòu)在現(xiàn)代工程當(dāng)中占有越來越重要的作用，它本身與傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)不同，采用的是多個并聯(lián)的連桿驅(qū)動并且這種驅(qū)動有其固有的自身特征:加大機(jī)構(gòu)剛度、承重沖壓及載荷能力比以往的串聯(lián)機(jī)構(gòu)強(qiáng)很多，所以被作為串聯(lián)機(jī)構(gòu)的有力補(bǔ)充，并且也被作為機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的一個重要的組成部分。但是還要說明的是其在實(shí)際運(yùn)用過程中還存在一些不得不說的問題，尤其是誤差是頭等重要的問題，其次還要考慮從可靠性和可操作性來全面的分析。本文主要是完成如下三個方面工作:
　　(1)通過利用S

3、olidworks軟件對主要零部件進(jìn)行三維建模并檢查其在實(shí)際中的可操作性從而對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的空間位置做個規(guī)劃布局，并且根據(jù)此并聯(lián)夾具各個參數(shù)及其負(fù)載作用分析了其自身的布局結(jié)構(gòu)，以及各個工件在實(shí)際工作中的運(yùn)動位姿和總體性能并運(yùn)用ADAMS仿真軟件分析滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具的運(yùn)動學(xué)仿真的合理性。
　　(2)通過運(yùn)動平臺，固定平臺的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化關(guān)系對整體機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿分析，與以往研究方法不同通過運(yùn)用空間位置矢量模型理論，從而求解出此滑塊

4、式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具在位置正解和位置反解時的方程組模型。通過給定的約束條件（固定桿長、桿長在實(shí)際運(yùn)動中的干涉、轉(zhuǎn)動角范圍、滑塊在導(dǎo)軌中的行程）對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)際工作分析，其次對此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的相關(guān)的約束范圍建立起的數(shù)學(xué)模型求導(dǎo)，求出此種并聯(lián)機(jī)構(gòu)在此約束條件下的一階影響系數(shù)矩陣，求解出機(jī)在特殊位姿的狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型。
　　(3)通過建立起的矢量模型利用微分學(xué)理論推導(dǎo)出此滑塊式二回轉(zhuǎn)自由度并聯(lián)夾具的誤差模型，以及分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的誤差源，